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因此，兴路亟需开发能够实时监测机器人抓握状态的感知系统。如果五指手在第十秒成功抓起杯子，亮农传感器的状态将仍然保持较为稳定的状态，相对应地，两种系数也应该保持稳定。在该传感器的基础上，耕文研究团队还提出一种实时检测机器人不稳定抓握状态的通用方法。

图3不稳定抓握状态检测算法示意图如图3所示，明金名片对阵列化传感信号进行时域和时频域的分析。中国乡相关成果以FlexibleMechanicalMetamaterialsEnabledElectronicSkinforReal-timeDetectionofUnstableGraspinginRoboticManipulation发表在AdvancedFunctionalMaterials上。

另一方面，说丨上擦先通过主成分分析来降低大规模传感阵列信号的数据维度，说丨上擦随后对降维后的数据进行小波分解，取分解后的细节小波系数作为信号的时频域特征。

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